リモートPCでロボット状態パブリッシャーを起動し、RVizを実行します。
このコマンドを実行する前に、TurtleBot3のモデル名を指定する必要があります。
今回エクスポート設定を永続的に設定しますので、毎回エクスポート設定は必要ありません。

　$ nano ~/.bashrc

追加修正後

　$ source ~/.bashrc

ロボットの機種設定が完了しましたので、実際にRvizを動かしてみましょう。

　$ roscore　＜リモートPC＞

　$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch　＜SSH通信でTURTLEBOT３に入り込み実行＞

　$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_remote.launch　＜リモートPC>
　
　$ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_description`/rviz/model.rviz　＜リモートPC＞

下記画面が表示されます。

この画面から様々な遠隔操作で、TURTLEBOT３を操作するアプリケーションを実行していきます。




＜追加：実際はエラーを起こしており距離データは表示されていない＞
再度実行します。

　$ roscore　＜リモートPC＞
　$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch　＜SSH通信でTURTLEBOT３に入り込み実行＞
　$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_remote.launch　＜リモートPC>
　$ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_description`/rviz/model.rviz　＜リモートPC＞

距離情報も表示されました。