RaspbrryPi Camera が正常に設定され動作するか確認してみましょう。

　$ raspistill -v -o test.jpg

動作しない。＜後日確認、ケーブルが反対に取り付けていた＞

カメラ関連のインストール：Error発生でNG
　$ cd ~/catkin_ws/src
　$ git clone https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node.git
　$ rosdep update
　$ cd ~/catkin_ws
　$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y
　＜エラー：次のパッケージ／スタックの rosdep キー が解決できませんでした。「raspicam_node:[libraspberrypi0]の rosdep 定義が見つから
　　　　　　ない＞
エラーの為、catkin_make が出来ない。

上記再トライ（ROSによりエラーが出る場合の対応を含んだ物）

　$ cd ~/catkin_ws/src
　$ git clone https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node.git

ここでROSにより認識されない依存関係が有る為、下記ファイルを修正（追加）する必要があります。
　/etc/ros/rosdep/sources.list.d/30-ubiquity.list　とマニュアルにはありますが、ファイル名が実際は異なっています。
　/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list　が正しいファイル名です。

＜追加する内容＞
　yaml https://raw.githubusercontent.com/UbiquityRobotics/rosdep/master/raspberry-pi.yaml

nanoで追加しますが、sudo が必要です。

追加した状態（赤枠）

　$ rosdep update
　$ cd ~/catkin_ws
　$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y
　これで正常にインストールが出来たので、かなりの時間がかかります。

正常にインストールが出来たので、コードをコンパイルします。

　$ catkin_make

コンパイルも正常に終了しました。


[TurtleBot]　次のコマンドは、ROSシステムに関連するRaspberry Pi Cameraパッケージをインストールします
Turtlebot：$ cd ~/catkin_ws/src　＜操作はリモートPCより実行＞
Turtlebot：$ git clone https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node.git
Turtlebot：$ sudo apt-get install ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-camera-info-manager
Turtlebot：$ cd ~/catkin_ws && catkin_make


raspicamノードを実行する
ノートPC：$ roscore
Turtlebot：$ ssh jun@192.168.1.100　＜操作はリモートPCより実行＞
Turtlebot：$ PW　＜操作はリモートPCより実行＞
Turtlebot：$ $ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch　＜操作はリモートPCより実行＞

Turtlebot：$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_rpicamera.launch
＜Turtlebot：$ roslaunch raspicam_node camerav2_1280x960.launch＞どちらでもOK：rqt_image_viewで多くの情報が表示される。
リモートPC：$ rqt_image_view

リモートPCにTURTLEBOTに取り付けたRaspbrryPi Camera 画像が表示されました。

RaspbrryPi Camera 関連の設定、動作確認は以上です。

これからは本題にもどりTURTLEBOT３の取組に入ります。