Turtlebot 3 では、RaspbrryPi 3環境を推奨していますが動画処理は負担が大きいのでRaspbrryPi 4 で試して見たいのですが、すべてに対応する
のか、どの様なエラーが出るのかを確認していきます。
まずRaspbrryPi４では、Ubuntu16.04系（MATE含めて）動作しないので「Ubuntu18.044 & Ubuntu19.10」のRaspbrryPi４版をインストール。


＜Ubuntu19.10 の SD 書込み＞
　Turtlebot3は、RaspbrryPi３を対象としているのでUbuntuMATE16.04を推奨していましたが、RaspbrryPi４では動作しない。（立ち上がらない）
　ubuntu-19.10-preinstalled-server-arm64+raspi3.img.xz　をインストールします。
　サーバー版ですが、後でデスクトップ版のMATEをインストールします。（両刀使いです。）

　login : ubuntu
　password : ubuntu
　パスワード変更要求がでる。
　current password : ubuntu
　New passwoed : jrobo0024 （８文字以上）
　Retype new password :jrobo0024
　
　プロンプトは、「ubuntu@ubuntu:~$」となっている。

　sudo apt update 　＜有線ＬＡＮ＆ＷｉＦｉ環境でないとＮＧ＞
　sudo reboot
　sudo apt upgrade　＜有線ＬＡＮ＆ＷｉＦｉ環境でないとＮＧ＞

＜UbuntuMATEのデスクトップ環境をインストール＞ ：ＮＧ
　sudo apt install ubuntu-mate-desktop
　エラーがでる。SDカード設定NG（300GB）
　　SDカード書込み後、Windows10PC側で「usercfg.txt」を修正
　　　total_mem = 3072
　　　# Enable audio (loads snd_bcm2835)
　　　dtparam=audio=on
　それでもエラーがでる。
　WiFi設定が出来ていないので、設定までは有線LANが必要。無線LANから有線LAN変換アダプター手配

ルーターと本装置を接続（ＷｉＦｉ）、完了後「ＷｉＦｉ」を見ると「Extender-G-64C0」＆「Extender-A-64C0」が表示されている。
G:2.4GHz、A:５GHｚとなっているので、Gで接続します。＜WiFi接続の場合：有線LANでの設定後で使用します＞

ルーターと本機とのWiFi接続が完了していれば、有線LANも有効となっているので、これからRasPi4に有線LANで接続して各種設定を行う。

1個のRasPi4には、GUI環境、もう1個はCUI環境で確認していきます。
まずは、GUI環境にする方法：参考URL／問題なく環境設定完了（デスクトップ画面からWiFi設定完了）
CUIからのWiFi設定はどのようにするのか？？

【Raspbianで再トライ】
本目次の「RaspbianにROSをインストール」を実行したRaspbrryPi４を使います。
Raspbian は「Buster」で、ROSのVerは「kinetic」です。
　$roscore
上記が動作しないので、Turtlebot3・e-Manualに沿って「6.2.1.2」ROSのインストールから始めます。
【ROSのインストール】

　$ sudo apt-get update
　$ sudo apt-get upgrade
　$ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic_rp3.sh && chmod 755 　
　　　./install_ros_kinetic_rp3.sh && bash ./install_ros_kinetic_rp3.sh

【ROS依存パッケージをインストール】

　$ cd ~/catkin_ws/src
　$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git
　$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
　$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git

TurtleBot PCで不要な一部のパッケージを削除します。

　$ cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3
　$ sudo rm -r turtlebot3_description/ turtlebot3_teleop/ turtlebot3_navigation/ turtlebot3_slam/ turtlebot3_example/

依存パッケージをインストールする。

　$ sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-tf

パーケージが見つからないエラー

　$ sudo reboot

ビルドパッケージ

　$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
　$ cd ~/catkin_ws && catkin_make -j1

「cmake」エラー発生：「設定が不完全でエラーが発生しました。」

roscoreは一見立ち上がるように見えるが、途中でエラーが出る。
MASTER／HOST設定が未設定？？

　sudo nano ~/.bashrc にて下記部分修正
　ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.200
　HOST_NAME=192.168.1.175

一応ROSCOREが立ち上がりましたが、NOODEでワーニング：ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.200ホストがこのマシンで設定されていない
これの対応が解らない。
Raspbian と Ubuntu の違いがあるのか？



【RaspbrryPi４にUbuntuMATEをインストール】：参考URL
上記取組でうまく動作しないので、Server＋UbuntuMATEとしてインストールしてみます。
　参考URL
　Ubuntu19.10Serverダウンロード先
　SDカード、フォーマット、書込み
　RaspbrryPi４にSDカード挿入、PowerON（有線LAN接続）
　ubuntu／ubuntuで入り、新しいID／PWに変更
　sudo apt update / sudo reboot
　sudo apt upgrade / sudo reboot
　
　sudo apt install ubuntu-mate-desktop
　gdm3を選択
　sudo reboot

インストールには時間がかかります。終了後に再起動します。

GUI画面が立ち上がったら、MATEを選択します。しばらくすると、おなじみのMATE画面が現れます。
まずは、WIFI設定、設定後は繋がらなく再度IDを選択すると「OK」
次に日本語化です。（preferenceの中にあるLanguage Supportです。）インストールと設定が終了したらKEY設定部タブを「fcitx」に変更。
再起動します。
最終的にTurtlebot3が動かないので諦めます。



結果、別タグにある「Raspbian／Buster に ROS／melodicをインストール」でうまく動作しました。
Turtlebot3 ソフトもうまくインストール出来ている。
このRaspberry4と次のOpenCRボードを使って、「Turtlebot3　2号機：Raspberry4版」を作っていきます。