RaspbrryPi４用64Bit版＜Ubuntu18.04LTS＞をインストールします。（下記サイトより）
https://ubuntu.com/download/raspberry-pi
SDフォーマット、書込みして RaspbrryPi４を立ち上げ Login, PW を聞いてくるがデフォルトでは、いづれも「ubuntu」のはずが入れない。
いきなり中断です。何かPWは２段階必要な感じです。
解決しました。
インストール後の最初の画面で、login, password の要求がありますが、まずは「ubuntu」「ubuntu」を入力すると Password
変更要求があります
まずは現在のPassword「ubuntu」を入力してから、新しいPasswordを入力しますが、文字数が8文字以上でないと認識してくれません。
新しいPasswordが認識されたら、再入力要求が有りますので、2回同じPasswordを入力すると入ることが出来ます。
ただし端末画面でのプロンプトは、「 ubuntu@ubuntu:~$: 」となっています。
うまくubuntuに入り込めたので、「ROS２」をインストールしていきますが操作は SSH 操作をしたいので、まず「ifcconfig」で現在のIPアドレスを
調べようとしましたが WiFi が表示されません。
よく考えると、各種設定が全く済んでいません。キーボードも日本語キーになっていない、SSH使えない、WiFi使えない状態です。
しかし今回の Ubuntu18.044 は、サーバー仕様なのでGUI画面での設定が出来ません。
CUIでの設定方法を調べます。
USキーボード設定を日本語キーボードに変更：「 sudo dpkg-reconfigure keyboard-configuration 」
keyboard-configuratio がインストールさせていないというエラー
それから、WiFi 設定する時有線LAN接続が必要（update等も同様）なので、無線LANから有線LANに変換するアダプターを購入
上記ユニットのセットアップが終わり有線LANでネットに接続ができました。
Ubuntu18.04.4LTSは起動できますが、有線LANケーブルを外しWiFiを使おうとした場合、設定方法が解らない。update、upgradeも出来ない。
＜仮処理：有線LANを使っての取組＞
リモートPC(ubuntu16.04LTS）よりSSHで操作
＜ROS2のインストール＞
$ sudo locale-gen ja_JP ja_JP.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=ja_JP.UTF-8 LANG=ja_JP.UTF-8
$ export LANG=ja_JP.UTF-8
$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc
| sudo apt-key add -
$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu
`lsb_release -cs` main" >
/etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-dashing-ros-base
$ sudo apt install python3-argcomplete
$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-pip python-rosdep
python3-vcstool
$ source /opt/ros/dashing/setup.bash
$ echo "source /opt/ros/dashing/setup.bash" >> ~/.bashrc
問題なくROS2のインストールが終了しました。
＜I2Cの有効化：PCA9685の利用準備＞
サーボドライバ（PCA9685）でサーボを動かすための準備
（I2Cの有効化）
RaspbrryPi４でI2C通信が出来るように設定変更
/boot/firmware/config.txt の下記行のコメントアウトを外すとあるが、この行が無いので追加しました。（この影響が後にどう出るか？）
