Turtlebot3／Raspberry4版の製作

苦労してRaspberry4にRaspbian・Buster＋ROS・melodic＋Turtlebot3 の使用環境の作成までこぎつけました。
Raspberry4ボードとOpenCRボードを使って、「Turtlebot3：2号機」を製作したいと思います。
当初、モーターをTurtlebot3のモーターから、シンプルなDCモーターに交換したかったのですが、ソフトのどの部分を変更すれば良いのか理解が
出来ていないので、そのままTurtlebot3標準のモーターを手配しました。

【 2号機機器構成】
　１．Raspberry4　　　　　　　　　　1枚
　２．OpenCR　　　　　　　　　　　　1枚
　３．DYNAMIXEL　XL430-W250-T　　2式
　４．Wheel　　　　　　　　　　　　　2式
　５．Tire　　　　　　　　　　　　　　2式
　６．１２VBattery　３A　　　　　　　1式
　７．ユニバ―サル・ボード　　　　　　4枚
　８．その他

このROBOTは、HLS_LFCD2（Lider）は使用しません。（後日、Real Senser D435）搭載予定。

【事前準備】
Turtlebot3_Robotを準備するにあたり、少し事前準備が必要です。

　１．IPアドレスの固定化：192.168.1.110 （ 1号機：192.168.1.100 リモートPC＜マスターPC＞：192.168.1.200 ）
　２．~/.bashrc にマスター、ホストアドレス指定、その他設定
　３．アクセサリにスクリーンショットアプリをインストール（HP編集用として必要）
　　　$sudo apt-get install gnome-screenshot でインストールすれば自動的にアクセサリのメニューに追加されます。

以上の設定を完了させます。

参考に１号機の Turtlebot3 の ~/.bashrc の内部（一部）です。

先ずは、IPアドレスの固定化ですが、以前ここでPaspberryPi３の設定方法は書きましたが、Raspberry4の設定方法が変わりました。

下記が現状の Raspberry4 のIPアドレスです。（192.168.1.214)　これを「192.168.1.110」に変え固定化します。

「route -n」でゲートウエイのアドレスを確認しておきます。（IPアドレス固定化に必要）

「sudo nano /etc/dhcpcd.conf」で、dhcpcd.conf に書き換えます。

　interface wlan0
　static ip_address=192.168.1.110/24
　static routers=192.168.1.254
　static domain_name_servers=192.168.1.254

追加後、reboot します。
再立ち上げ後、「ifconfig」でIPアドレスを確認すると「192.168.1.110」になっているはずです。
ゲートウエイのアドレスを間違うと、IPアドレスは上記のアドレスに変わりますがインターネットがつながりませんので注意してください。
今回の場合は、「192.168.1.254」です。

次にマスターとホストのIPアドレスを追加します。
　$sudo nano ~/.bashrc

　export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.200:11311
　export ROS_HOSTNAME=192.168.1.110
　export TURTLEBOT3_MODEL=burger