Turtlebot3／e-Manual に最近ROS2対応内容が追記されているので、ROS2用ノートPCを作りRobot側SBCには RaspberryPi4 を使って構築して
見たいと思います。

　http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/ros2_setup/#pc-setup

まずは、ノートPC側の設定からです。
ノートPCには、あらかじめUbuntu18.04.4_Desktop をインストールしておきます。
【16.1.2：ROS 2をインストールする】
リモートPCに ROS 2（Dashing Diademata）のdebianパッケージをインストールする必要があります。
次のリンクは、ROS 2のインストールに関するガイドで、これに沿って実行していきます。

　https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Dashing/

＜ROS 2 Dashing Diademataのインストール＞
Linux プラットフォームで、ソースからのROS 2の構築をサポートしています。
＜システム設定：locale の設定＞
　＄sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
　＄sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
　＄export LANG=en_US.UTF-8

＜ROS 2 aptリポジトリを追加する＞
　＄sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
　＄curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
次に、リポジトリをソースリストに追加します。
　＄sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

＜開発ツールとROSツールをインストールする＞
　＄sudo apt update && sudo apt install -y \
　　＞　build-essential \
　　＞　cmake
　　＞　git \
　　＞　python3-colcon-common-extensions \
　　＞　python3-pip \
　　＞　python-rosdep \
　　＞　python3-vcstool \
　　＞　wget【ENTキー】

　＄python3 -m pip install -U \
　＞　argcomplete \
　＞　flake8 \
　＞　flake8-blind-except \
　＞　flake8-builtins \
　＞　flake8-class-newline \
　＞　flake8-comprehensions \
　＞　flake8-deprecated \
　＞　flake8-docstrings \
　＞　flake8-import-order \
　＞　flake8-quotes \
　 ＞　pytest-repeat \
　＞　pytest-rerunfailures \
　＞　pytest \
　＞　pytest-cov \
　＞　pytest-runner \
　＞　setuptools 【ENTキー】

　＄sudo apt install --no-install-recommends -y \
　＞　libasio-dev \
　＞　libtinyxml2-dev【ENTキー】

　＄sudo apt install --no-install-recommends -y \
　＞　libcunit1-dev【ENTキー】

＜ROS 2コードを取得する＞
　＄mkdir -p ~/ros2_dashing/src
　＄cd ~/ros2_dashing
　＄wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/dashing/ros2.repos
　＄vcs import src < ros2.repos

＜rosdepを使用して依存関係をインストールする＞
　＄sudo rosdep init
　＄rosdep update
　＄rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro dashing -y --skip-keys "console_bridge fastcdr fastrtps libopensplice67 　　　
　　　libopensplice69 rti-connext-dds-5.3.1 urdfdom_headers"

＜ワークスペースでコードをビルドする＞
　＄cd ~/ros2_dashing/
　＄colcon build --symlink-install
　かなり時間がかかります。（Celeronで4時間半ほど）

【環境設定】未実行
＜セットアップスクリプトを入手する＞
　＄. ~/ros2_dashing/install/setup.bash

＜ argcomplete のインストール ＞
Ros2 コマンドラインツールは、argcomplete を使用して自動補完します。この機能をインストールしておきます。
　＄sudo apt install python3-argcomplete

以上で完了です。
動作確認をしてみます。（例のトーカー：talker、リスナー：listenerです。）
この動作が確認できれば、C++APIとPython API 両方が正しく機能しているという事となります。

talker：publisging 側メッセージ画面

listener側メッセージ画面