ここまでの課題をまとめます。
１．GUI上で簡単に内部が見える「calibrationdata.tar.gz」が端末上では解凍操作が必要。
２．/tmp/ 内の「calibrationdata.tar.gz」は、再起動等で消えてしまう。
３．消える前に必要な「ost.yaml」をコピーして置く必要がある。
４．複数のロボットカメラの校正データは名前を変えて保存するとして、どの様に指定するのか方法が不明。
解る範囲で解決していきます。
＜Try１＞
１．「SAVE」ボタンを何回押しても出来るフォルダー「calibrationdata.tar.gz」は1個
２．「CALIBRATE」ボタンを何回押しても同様
３．「COMMIT」ボタンでアプリが終了
４．すべての端末を終了させても、/tmp/ 内の「calibrationdata.tar.gz」は消えない。
５．PCの再立ち上げ、再起動で、/tmp/ 内の「calibrationdata.tar.gz」は消える。
＜Try２＞
１．GUI上で「calibrationdata.tar.gz」を、/tmp/ 内からデスクトップ上へコピーして解凍した。
２．解凍ファイル内の PIG データを削除後、ost.yaml をリネーム（ camerav2_320x240_30fps.yaml ）
３．再度、各フォルダを /tmp/ 内に戻しPC電源の再起動させてみた。（ すべて消えてしまう。）
どこに保存させれば良いのか？現在不明
調べて解った。Linux系の /tmp/ & /var/tmp/ 内のファイルは一定時間後削除される。（ /var/tmp/ の方が保存時間が長いが永久ではない）
自動削除を行っているのは、「 /etc/cron.daily/tmpwatch 」のようだ！！。
＜Try３:URL概要説明＞
これは、このURLを参考にしています。
内容は、PCにUSBカメラを取り付けた内容なので、今回の物とは異なりますが参考になります。
rosではカメラのノードは画像のトピック(/image_raw[sensor_msgs/Image])と
カメラのプロファイルのトピック(/camera_info[sensor_msgs/CameraInfo]）をpublishしています。
正しいcamera_infoをpublishするための設定ファイルを得ることが目的です。歪みの補正用と画像の補正用のパッケージをインストールします。
（ kinetic -> merodic ）
＄sudo apt-get install -y ros-kinetic-camera-calibration 今回は使用しない。（ e-Manual内容で実行
）
＄sudo apt-get install -y ros-kinetic-image-proc
１．設定ファイルの取り出し（ /tmp/calibrationdata.tar.gz ）
＄tar -xvzf /tmp/calibrationdata.tar.gz
＄mv ost.yaml camera.yaml
２．camera.yamlを開いて以下のように修正します。
＄camera_name: narrow_stereo #この行を
＄camera_name: camera #このように修正
３．camera.yamlを適当な場所（今回はcam_lecture/config/）に移してここは終わりです。
４．カメラ画像の補正
カメラ画像の補正にはimage_procというノードを使います。
このノードは/camera_infoと歪んでいる画像/image_rawをsubscribeして補正した画像/image_procをpublishします。
launch ファイル
3行目の<param name="camera_info_url" value="file://$(find
cam_lecture)/config/camera.yaml"/>で先ほどの設定ファイルをロードして
います。このように初めにfile://を付ける必要があります。
実行は、
＄roslaunch cam_lecture cam_proc.launch
これにより歪補正前と補正後の変化比較が出来ます。
＜Try3：実行結果＞
１．カメラキャリブレーションは、e-Manual のソフトで実行し /tmp/ 内に ost.yaml を作成。
２．＜Try2＞では、GUIで解凍、場所移動を行ったが、勉強の為CUIで実行してみます。
＜ 設定ファイルの取り出し：（ /tmp/calibrationdata.tar.gz ）から、ost.yaml を取出しリネーム ＞
＄tar -xvzf /tmp/calibrationdata.tar.gz
＄mv ost.yaml camera.yaml
/tmp/ フォルダ内は、変化なし。（ 圧縮ファイルが1個そのまま残っている ）
解凍後のファイルは、/home/ 上に散らかっている。
ファイルネームを「ost.yaml」から「camera.yaml」リネームしたファイルも /home/ に保存されている。
これで /tmp/ 内の「calibrationdata.tar.gz」は消去されても良い、 /home/ 上の不要ファイルは整理した。
camera.yamlを開いて以下のように修正します。
＄camera_name: narrow_stereo #この行を
＄camera_name: camera #このように修正
修正前「camera.yaml」
修正後「camera.yaml」
画像補正用パッケージのインストール
＄sudo apt-get install -y ros-melodic-image-proc
すでに最新バージョンがインストールされている。
最後に、「camera.yaml」を適当な場所（今回は cam_lecture/config/ ）に移します。
＄mkdir /cam_lecture/config
＄mv camera.yaml ~/cam_lecture/config/camera.yaml
ここまでは問題なく事が進んだが、最終下記のコマンドでカメラRAWデータと校正後の画像比較コマンドでエラーが出る。
原因は、cam_lecture.launch 内の記述にUVC_camera（USBカメラ）を前提に書かれているためと思われるが、解決方法が不明です。
エラー内容は、お決まりの cam_lecture は起動ファイルでも起動ファイル名でもないといメッセージが出る。
＄roslaunch cam_lecture cam_proc.launch
一応取組の限界なので、２台目のROSロボットで同様のキャリブレーションを行いどの様に変化するかを確認します。
Turtlebot3／２号機のキャリブレーションページへ移行します。