【７：Bringup 】
　PC：$ roscore
　PC：$ssh pi@192.168.1.110
　　　　PW：ja3dxa8823
　R2：$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

Error：LDSドライバーが無いというエラー（ Lidar を2号機に取り付けていない為）
launch 内の Lidar 部分をコメントアウトします。
　R2：　/opt/ros/melodic/share/turtlebot3_bringup/launch/

　R2：$sudo nano turtlebot3_robot.launch　　LSD部を<!--　　-->で囲みコメントアウトする。

　PC：$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger　　　　~/.bashrc 内で宣言済み
　PC：$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_remote.launch

ここまでOK。RVizがエラー無く立ち上がり Turtlebot3 が表示されている。

ここで、後々関係してくるマスターとホストの関係を「~/.bashrc」に記述しておきます。（白SD）
　R2：＄sudo nano ~/.bashrc
　R2：＄source ~/.bashrc

【 8.1：Topic Monitor 】
　PC：＄roscore
　R2：＄roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
　PC：＄rqt

　Topic Monitor が表示されチェックボックスにチェックを入れた項目は、ロボットの情報がモニタリング出来ました。


【 8.2：Teleoperation 】
　PC：＄roscore
　R2：＄roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
　PC：＄export TURTLEBOT3_MODEL=burger　　　　　　　　　~/.bashrc で宣言済み
　PC：＄roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

リモートPCのキー（w, s, x, a, d）で、ロボット2号機は前後、左右回転動作をしました。


【 8.3.1：Move using Interactive Markers 】
　PC：＄roscore
　R2：＄roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
　PC：＄export TURTLEBOT3_MODEL=burger　　　　　　　　　~/.bashrc で宣言済み
　PC：＄roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_remote.launch
　PC：＄roslaunch turtlebot3_example interactive_markers.launch
　PC：＄rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_example`/rviz/turtlebot3_interactive.rviz

Rviz 上での前後矢印、回転サークルをマウスで操作することで、ロボット2号機は指示通りの動きをする。


【 8.3.2：Obstacle Detection 】
Turtlebot3 での 障害物回避には、Lidar を使用しますので、2号機ではパスします。（未搭載）


【 8.3.3：Point Operation 】