前回はレベルの低いノートPCで構築した為、動作が遅いのが気になったので、今回は NEC の中古 Win10 PCを購入してバージョンアップを図った。
CORE i5 , 16GB, 512GB/SSD を搭載して Win10 からUbuntu20.04 をインストールした。
日本語化にかなり手こずったが以前経験していたので、なんとか成功。端末、スクリーンショット、Code、Chrom等のインストールでも苦労した。
1日かけて何とかやるべきことは完了しました。
最後IPアドレス固定が残っています。これも Ubuntu20.04 は少し操作が異なるので、ここで記録しておきます。
https://qiita.com/zen3/items/757f96cbe522a9ad397d
これによると Ubuntu17.10 からIPアドレスの変更方法が変わったという事で確認してみます。
【 IPアドレスの変更：固定 】
/etc/netplan/00-installer.config.yaml を編集しIPアドレスを設定（ Ubuntu 20.04LTS の場合
）
/etc/netplan/99_config.yaml （公式サイト）
上記URLに書かれているフォルダーは自分のPCには存在しなく
実際は、下記の様に「 /etc/netplan/01-network-manager-all.yaml 」となっている。
現状のIPアドレスは以下の通り、これを「192.168.1.250」に変更
上記の様に変更するも、再起動してIPアドレスは変化しない。
可能性は、「eth0->wlp4s0」、「gateway4:192.168.1.255」、「nameservers:addresses」がある。
ルータアドレス確認は：route -n で確認できる。「192.168.1.254」この様に変更しても同様。
変更後は
sudo netplan --debug generate
sudo netplan apply
で再起動不要、即変更されるはずがNG（変化しない）
今度は、下記のURLで試してみます。
https://risuunomori.com/html/IT/Ubuntu20_04LTS/fixIPAddress.html
【 現在のネットワークの確認 】
＄sudo lshw -c network -short
【 yaml ファイルの作成 】
＄sudo touch /etc/netplan/config.yaml
以前からデフォルトである「01-network-manager-all.yaml」は、作成後消去する必要があります。
ここでの注意点は、「wlan0」->「wlp4s0」に変更、ゲートウエイは「192.168.1.1」->「192.168.1.254」にする。
【 設定の反映 】
＄sudo netplan apply
＄sudo reboot
ここで、IP固定の設定ファイルが２個出来ているので（前回作成したもの）前回の物を削除します。＄sudo 権限が必要です。
【 確認 】
＄ifconfig
今回は、うまくIPアドレスを固定できた。「192.168.1.150」
【 colcon の インストール 】
＄sudo apt install python3-colcon-common-extensions
いきなりパッケージが見つからないというエラーがでた。
https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Dashing/Linux-Development-Setup/
上記を参照して検証します。
＜ locale の設定 ＞
＄sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
＄sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
＄export LANG=en_US.UTF-8
＜ ROS2 apt リポジトリを追加 ＞
＄sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
＄curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc
| sudo apt-key add -
＜ リポジトリをソースリストに追加 ＞
＄sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release
-cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
＜ 開発ツールとROS2ツールをインストール ＞
下記の通り入力
結果、「python-rosdep」が使用できない。
次の日ノートPC（Ubuntu20.04）の電源を入れると、ネットには問題なく接続できているがWiFi接続マークが右上から消えている。
右上の下矢印（PowerOFF等の選択）を押しWiFi選択をすると全くWiFiが選択できなくなっている。（空白：通常は各種のWiFiが電波強度と共に
表示されるが全く表示されないが接続はされており、IPアドレスも固定されている。）
これは、たぶんIPアドレス固定化時行った「config.yaml」に、ルーターIDとPWを書いている為、強制的に自動で書かれている物しか
認識しなくなってる可能性がある。
不思議なことに、この状態で Turtlebot3 ROS2の e-Manual に書かれてるコマンドを打てば素直に通った。（前回はパッケージが見つからない）
再トライ
【 colcon の インストール 】
＄sudo apt install python3-colcon-common-extensions OK
OK
【 Gazebo9 を インストール 】
$ curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh 少し時間がかかります。
### Uninstall Gazebo11 if installed previously
$ sudo apt remove gazebo11 libgazebo11-dev OK
$ sudo apt install gazebo9 libgazebo9-dev OK
$ sudo apt install ros-dashing-gazebo-ros-pkgs エラー発生（パッケージが見つからない）
今回は下記URLで確認してみます。
https://nullpo24.hatenablog.com/entry/2019/06/02/235622
【 ROS2(Dashing Diademata) を Debian Packageでインストール 】
$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
$ curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu
`lsb_release -cs` main" >
/etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-dashing-desktop パッケージが見つからない。エラー
別の参考URLでも同様に「ros-dashing-desktop」パッケージが見つからないでストップです。
色々試したが、上記パッケージのインストールで同様なエラーとなる。
Ubuntu20.04には、ROS2がまだ対応していないようだ。
最後に以下の内容を試してみた。（この中のROS2＜dashing＞の部分のみ）：ROS1とROS2の比較サイト
https://note.com/npaka/n/n89baef233c99
やはり同様の場所で、同様のエラーが出ます。
サポート開始まで中断します。
別取組：（中国語：Ubuntu20.04にROS2）
参考URL:https://blog.csdn.net/feimeng116/article/details/106602562/?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs-2
＜Setup Locale＞
＄sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
＄sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
＄export LANG=en_US.UTF-8
＜Setup Sources＞
＄sudo apt update
＄sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
$ curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
＄sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
＜Install ROS 2 packages＞
＄sudo apt update
＄N: Skipping acquire of configured file 'main/binary-i386/Packages' as repository 'http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal InRelease' doesn't
support architecture 'i386'
＄ cd /etc/apt/sources.list.d
＄ sudo gedit ros2-latest.list
deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu bionic main を deb [arch=amd64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu bionic main に変更
＄sudo apt update
＄sudo apt install ros-foxy-desktop
またパッケージが見つからないエラーがでました。
もう１つの別取組：ROS2で始める「次世代ロボットプログラミング」
この本のセットアップ環境は、Ubuntu18.04LTSなので、Ubuntu20.04ではエラーとなることを覚悟で進めます。
P45：ロケールのセットアップ
＄sudo locale-gen ja_JP ja_JP.UTF-8
＄sudo update-locale LC_ALL=ja_JP.UTF-8 LANG=ja_JP.UTF-8
＄export LANG=ja_JP.UTF-8
P45：APTソースリスト設定
＄sudo apt update
＄sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
＄curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
＄sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
＄sudo apt update
「i386」をサポートしていないという事で、スキップしているが影響がないのか不明。
P45：ROS2パッケージのインストール パッケージ群の一括インストールを実行
下記のコマンドを実
やはりros-dashing-desktop パッケージが見つからないとなる。
Ubuntu20.04LTS には、対応していない可能性が高まる。
ここでリモートPCの Ubuntu を 18.04 に落とすことも検討してみます。
最後の取組として、Turtlebot3 e-Manual のROS２版を試してみます。
https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/ros2_setup/#pc-setup
$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions
$ curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh
### Uninstall Gazebo11 if installed previously
$ sudo apt remove gazebo11 libgazebo11-dev
$ sudo apt install gazebo9 libgazebo9-dev
$ sudo apt install ros-dashing-gazebo-ros-pkg
ほとんど同様のエラーが出るのでやはり Ubuntu20.04 は非対応かも知れない。
Ubuntu20.04LTSでの取り組みは、ここで終了します。
参考URL：https://qiita.com/tukiyo3/items/ab0b93b65c3c52231c68