ROS2をインストールをするのに Ubuntu20.04 では、ノートPCでも RasPi でも成功しなかったので、未対応としてバージョンダウンします。
ubuntu-18.04.4-preinstalled-desktop-arm64+raspi4.img.xz
上記の「Ubuntu-18.04.4 desktop」で、トライしてみます。
SDカードをフォーマット、上記イメージをダウンロード、SDにイメージ書込みをして RasPi の挿入します。
desktop 版でもPWの変更を聞いてきますので、変更したPWを２回打ち込みます。
成功しましたので詳細設定を行います。
１．日本語化 日本語（Mozc）OK
２．WiFi設定 OK
３．時刻設定 OK
４．Chromインストール 通常インストールはNG Ubuntuソフトウエアより入手 OK 同期 OK
５．スクリーンショット・アプリ・インストール Ubuntuソフトウエアより入手（Screenshot） OK
６．IPアドレスの固定 OK
７．キーボード配列がおかしい 日本語PC98設定でOK 半角／全角キーで変化なし 手動切替のみ 結果NG
まだ配列がおかしい。（端末でコマンドが打てない）
設定の入力ソースに、日本語（mozc）と日本語を選択すれば、日本語と英語、キーボード配列も正常 OK
リブートで反映される。
【ROS2インストール】
参考URL：https://qiita.com/k-koh/items/838c70004119c329c617
＜PPAの追加＞
$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc
| sudo apt-key add -
$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu
`lsb_release -cs` main" >
/etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
$ sudo apt update
＜ROSのインストール(Dashing)＞
$ sudo apt install ros-dashing-desktop
＜colcon build インストール＞
$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions
＜ROS 2 command自動補完のインストール＞
$ sudo apt install python3-argcomplete
＜環境変数を追加＞
$ echo "source /opt/ros/dashing/setup.bash" >> ~/.bashrc
＜ワークスペースの作成＞
$ source ~/.bashrc
$ mkdir -p ~/ros2_ws/src
$ cd ~/ros2_ws
$ colcon build
$ echo "source install/local_setup.bash && source install/setup.bash"
>> ~/.bashrc
＜動作テスト＞
＄ros2 run demo_nodes_cpp talker
別端末より
＄ros2 run demo_nodes_cpp listener
一応動作しています。
ここからは、下記URLを参考に進めるので、不足分のパッケージをインストールしておきます。
https://qiita.com/nasu_onigiri/items/39a0b16107e8e7fbbbe1
＄sudo apt install Python3-colcon-common-extensions python3-pip python3-rosdep python3-vcstool
＄source /opt/ros/dashing/setup.bash
＄echo "source /opt/ros/dashing/setup.bash" >> ~/.bashrc
【 I2Cの有効化 】
/boot/firmware/config.txt の修正
下記の部分の「＃」を外す。
続いて、/etc/modules の最後に次の2行を追加します。
I2Cに必要なものをインストールしておきます。
【 Python3 から PCA9685 のライブラリをインストール 】
$ sudo pip3 install adafruit-pca9685
残念ながら、このままではエラーが出て使いないので以下の Python を一部修正します。
/usr/local/lib/python3.6/dist-packages/Adafruit_GPIO/I2C.py
下記の通り修正します。
I2Cプログラムを動かすとき、毎回sudoしなくてもいいように以下を実行。（ubuntuはユーザ名）
＄sudo usermod -aG i2c ubuntu
【 GPIOの利用準備 】
pigpio をインストール
## 念のため
$ sudo apt install python-setuptools python3-setuptools
$ wget abyz.me.uk/rpi/pigpio/pigpio.zip
$ unzip pigpio.zip
$ cd PIGPIO
$ make
$ sudo make install
pigpio.zip ファイルが見つからない。
一般的なラズパイコンフィグで設定します。
$ sudo raspi-config
５ Interfacing Options を選択
上記の「Camera」「SSH」「SPI」「I2C」「Serial」「１－Wire」「Remote GPIO」すべて使用可とする。
すべてのインストールと設定が終了したので、いよいよ電子部品をつなぎ動作させていきます。
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