参照URL:https://rt-net.jp/mobility/archives/13190
ここからは、RaspberryPi４にROS2をインストールしていきます。

【 ROS 2 Dashingをインストールする 】
まずはSetup Localeです。ラズパイにインストールしたUbuntuではロケールがすでに設定されていると思いますが、念の為実行します。

　　$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
　　$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
　　$ export LANG=en_US.UTF-8

次に、Setup Sourcesです。これを実行しないとaptコマンドでROS 2をインストールできません。

　# GPGキーの追加
　$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
　$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

　# ソースリストの更新
　$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > 　　　
　　　/etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

　# aptリポジトリの更新
　$ sudo apt update

　# ROS 2 Dashing デスクトップ版をインストール
　$ sudo apt install ros-dashing-desktop


【 サンプルパッケージを実行する】
まずsetup.bashを読み込んでROS 2環境をセットアップします。

　$ source /opt/ros/dashing/setup.bash

続けてdemo_nodes_cppパッケージのtalkerノードを実行します。

　$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

　# ↓このように出力される
　　[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
　　[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
　　[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'
　　[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 4'

TopicがPublishされたので、次はそのTopicをSubscribeします

talkerを実行しているターミナルはそのままで、新しくSSHでログインし、ターミナルでコマンドを実行しましょう。
ログインしたらsetup.bashを読み込むことをお忘れなく。

　$ source /opt/ros/dashing/setup.bash
　$ ros2 run demo_nodes_py listener

　# ↓このように出力される
　　[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 147]
　　[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 148]
　　[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 149]
　　[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 150]
　　...

TopicをSubscribeできました。
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同様の事を、RaspbberyPi Mouse とリモートPC間でも試してみましょう。　成功しました。