ROS 2パッケージ経由でブザーを鳴らしたりモータを回したりします。
今回インストールするパッケージはrt-net/raspimouse2です。

こちらのパッケージは2020/07/06時点ではバイナリパッケージとしてインストールできません（aptコマンドでインストールできません）。
rosdistroにPRがマージされたので、もう間もなくaptでインストールできると思います。

そのため、今回はパッケージをビルドしてインストールします。

まず、公式手順に従い、ビルドツール(colcon)をインストールし、ワークスペースを作成します。

# ビルドツールのインストール
　$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions

# ワークスペース作成
　$ mkdir -p ~/ros2_ws/src
　$ cd ~/ros2_ws

　$ colcon build

ワークスペースの作成に成功すると、build、install、logというディレクトリが新たに作成されます。

【rt-net/raspimouse2パッケージのインストール】
ワークスペースができたので、そこにパッケージをクローンし、ビルド、インストールします。
まず最初にraspimouse2パッケージをクローンし、rosdepコマンドで依存するパッケージをインストールします。

# Clone package
　$ git clone https://github.com/rt-net/raspimouse2

# Install dependencies
　$ rosdep install -r -y -i --from-paths .
　ここで、rosdep がインストールされていないというエラーが出るので、下記を実施しインストールします。

　＄sudo apt install python-rosdep2
　＄sudo rosdep init
　＄rosdep update

依存関係もインストールしておきます。
　＄cd ~/ros2_ws/src
　$ rosdep install -r -y -i --from-paths .


【パッケージのビルドとインストール】
raspimouse2パッケージをビルドし、インストールします。

# Build & Install
　$ cd ~/ros2_ws
　$ colcon build --symlink-install
　$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash

colcon buildのオプションに–symlink-installを付けると、ファイルのシンボリックリンクがincludeディレクトリに作成されます。

オプションを付けない場合は、ファイルのコピーがincludeディレクトリに作成されます。

シンボリックリンクを使うことで、pythonファイルやlaunchファイル等のスクリプトファイルを編集した後、colcon buildを実行すること無く、
編集後のスクリプトを実行できます。


【raspimouse2パッケージの実行】

まずは1つ目のターミナルでraspimouseノードを起動します。

# Terminal 1
　$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
　$ ros2 run raspimouse raspimouse

　ros2 : command not found　なぜか「ros2」コマンドが見つからないというエラーが出る。
　ros2を実行させるためには、「 source /opt/ros/dashing/setup.bash 」を実行すれば認識する。
　今回使用している「 source ~/ros2_ws/install/setup.bash 」との関係を調査する必要がある。

「 colcon 」での CMake エラーの為の様だ。