前回成功している下記サイトを参照しながら、SDカードは新しく「Raspbian・Buster」インストール終了後のイメージを使用します。
https://qiita.com/yura/items/cf63ec23a1438d645707
RaspbrryPi４・GUI画面より ＜ WiFiキーボード、マウス、HDMIにてディスプレー接続 ＞
１．WiFi チェック：事務所 WiFi に接続終了されている。（SD初期状態で）
２．$sudo raspi-config
（１）PW変更（ja3dxa8823）
（５）camera, ssh, spi, i2c, Serial, RemoteGPIO 等使用可能にする。
３．IPアドレス固定 ＜現状アドレスの確認＞
ゲートウエイ・アドレスの確認：「route -n」 pi@192.168.1.254
（追加）Rasbian/Buster スクリーンショット機能追加
$sudo apt-get install gnome-screenshot で、アプリケーションホルダに自動的に入る。
$sudo nano /etc/dhcpcd.conf ここで dhcpcd.conf を書き換える。
【リモートPCより ロボット２号機へ ROS・melodic ＆ Turtlebot3 を インストール】
＄sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
＄sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
＄sudo apt-get update
＄sudo apt install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake
多くのパッケージをインストールしました。
＄sudo rosdep init
＄rosdep update
ここまでOKです。
＄mkdir ~/catkin_ws
＄cd ~/catkin_ws
＄rosinstall_generator ros_comm navigation turtlebot3 turtlebot3_msgs --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar >
melodic-turtlebot3-wet.rosinstall
＄wstool init -j4 src melodic-turtlebot3-wet.rosinstall
ここまでもOK
＄rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -r --os=debian:buster
＄sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/melodic -j2
エラー内容は、モデル名が指定されていないというエラーです。
HPには書かれていませんが、「~/.bashrc」にモデル名を書いておく必要があります。
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
再度、roscore からコマンドを打っていくと Turtlebot3 ２号機が前後左右に動きました。
https://qiita.com/yura/items/cf63ec23a1438d645707
RaspbrryPi４・GUI画面より ＜ WiFiキーボード、マウス、HDMIにてディスプレー接続 ＞
１．WiFi チェック：事務所 WiFi に接続終了されている。（SD初期状態で）
２．$sudo raspi-config
（１）PW変更（ja3dxa8823）
（５）camera, ssh, spi, i2c, Serial, RemoteGPIO 等使用可能にする。
３．IPアドレス固定 ＜現状アドレスの確認＞
ゲートウエイ・アドレスの確認：「route -n」 pi@192.168.1.254
（追加）Rasbian/Buster スクリーンショット機能追加
$sudo apt-get install gnome-screenshot で、アプリケーションホルダに自動的に入る。
$sudo nano /etc/dhcpcd.conf ここで dhcpcd.conf を書き換える。
interface wlan0
static ip_address=192.168.1.110/24
static routers=192.168.1.254
static domain_name_servers=192.168.1.254
修正前
修正後
リブート後、リモートPCよりTurtlebot3/２号機に入り込み成功（IP固定されている）
【リモートPCより ロボット２号機へ ROS・melodic ＆ Turtlebot3 を インストール】
＄sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
＄sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
＄sudo apt-get update
＄sudo apt install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake
多くのパッケージをインストールしました。
＄sudo rosdep init
＄rosdep update
ここまでOKです。
＄mkdir ~/catkin_ws
＄cd ~/catkin_ws
＄rosinstall_generator ros_comm navigation turtlebot3 turtlebot3_msgs --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar >
melodic-turtlebot3-wet.rosinstall
＄wstool init -j4 src melodic-turtlebot3-wet.rosinstall
ここまでもOK
＄rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -r --os=debian:buster
＄sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/melodic -j2
これは、２時間程度かかるので、明日の作業とします。
今回は、１１３のパッケージの CMake となりました。RaspbrryPi４でのコンパイル(ビルト）速度を計ってみました。
コンパイル(ビルド）時間は、ちょうど１時間でした。約２倍のスピードでした。
＄echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
＄source ~/.bashrc
終了です。
動作確認
＄roscore
＄roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_core.launch
＄roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
ここでエラーが出ました。
エラー内容は、モデル名が指定されていないというエラーです。
HPには書かれていませんが、「~/.bashrc」にモデル名を書いておく必要があります。
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
再度、roscore からコマンドを打っていくと Turtlebot3 ２号機が前後左右に動きました。
これからは、ROS・e-Manual に沿って個別パッケージのインストールと動作確認を行っていきます。
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