RaspberryPi４には、Raspbian か Ubuntu の Server しか現在の所（2020年6月）動作しないので、Turtlebot3/2号機では、Raspbianを使用したので、今回は
UbuntU にチャレンジしてみます。
ただし基本は Server なので、今まで失敗してきた事にならない様に、今回 GUI機能を追加しての取組になります。
参考URL：https://raspida.com/ubuntumate-on-rpi4b
Ubuntu18.04.4ダウンロード先：https://ubuntu.com/download/raspberry-pi
ubuntu-18.04.4-preinstalled-server-arm64+raspi3.img ダウンロードしたファイル名が Raspi3 となっているのが気になるがその様な名前である
＄sudo apt update
＄sudo reboot
＄sudo apt upgrade
ここでアップグレードエラーで進めない為、中止
【Ubuntu20.04インストール】
ubuntu-20.04-preinstalled-server-arm64+raspi.img ubuntu20.04 に焼き直しで再トライします。
【MATEのインストール】
＄sudo apt install ubuntu-mate-desktop
インストール中に、デスクトップマネージャーの選択が現れます。今回は標準の「 gdm3 」を選択しました。（ lightdm があります）
ディスプレー表示は、従来のMATEではなくUbuntu20.04での表示（少し慣れるのに時間がかかる）
まず net 接続「WiFi」：Extender-G-64C0 OK
日本語化：設定／日本語追加／Language Support Japanese 追加／iBUS NG
Mozcプロパティ設定：キー設定（ことえり）／英語（米国）を追加／入力ソースに日本語（Mozc)が必要 解決 OK
時間日付設定：Japan 24時間制 OK
SSH：無条件でリモートPCより侵入可能 OK
IPアドレスの固定： 下記で設定完了
FireFoxからChromに変更：下記でインストール完了
スクリーンショットアプリのインストール 下記でインストール完了
引き継きIPアドレスの固定化から始めます。
WiFiマークを選択し、その中の設定、選択中のWiFiマーク右のボタンを押す。
下記の画面が出るので、IP4タブに下記数値を入れ適用で終了です。メソッドは手動、DNSも手動（自動を外す）
これで、ubuntu@192.168.1.160 に変わります。
FireFoxからChromに変更します。
google Chrom をダウンロード ＜google-chrom-stable_current_amd64.deb＞
インストーラーが開かない。 どうしてもインストールできない。（読取り専用ファイルとなっている）
Ubuntu Software が無いので、アプリの追加が出来ない。＜スクリーンショットがインストールできない＞
＜解決しました。＞
$sudo apt install gnome-software ubuntu-software
これでアクティビティ内「ソフトウエア」というバッグアイコンが表示され各種アプリをインストールできます。
１．ファイルマネージャをインストール OK
２．スクリーンショットの取得をインストール OK
３．Google chromium のインストール OK 同期OK
上記をお気に入りに登録
＜ROS2インストール＞
＄sudo locale-gen ja_JP ja_JP.UTF-8
＄sudo update-locale LC_ALL=ja_JP.UTF-8 LANG=ja_JP.UTF-8
＄export LANG=ja_JP.UTF-8
＄sudo apt update
＄sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
＄curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
＄sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64, arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu 'lsb_release -cs' main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
ここでエラー：rosパッケージが見つからない。
リモートPCでも発生してるエラーで、Ubuntu20.04ではうまくインストールが行かない。パッケージ未対応か？
次ページでは、Ubuntuのバージョンを下げて対応します。＜Ubuntu18.04.4＞
UbuntU にチャレンジしてみます。
ただし基本は Server なので、今まで失敗してきた事にならない様に、今回 GUI機能を追加しての取組になります。
参考URL：https://raspida.com/ubuntumate-on-rpi4b
Ubuntu18.04.4ダウンロード先：https://ubuntu.com/download/raspberry-pi
ubuntu-18.04.4-preinstalled-server-arm64+raspi3.img ダウンロードしたファイル名が Raspi3 となっているのが気になるがその様な名前である
＄sudo apt update
＄sudo reboot
＄sudo apt upgrade
ここでアップグレードエラーで進めない為、中止
【Ubuntu20.04インストール】
ubuntu-20.04-preinstalled-server-arm64+raspi.img ubuntu20.04 に焼き直しで再トライします。
【MATEのインストール】
＄sudo apt install ubuntu-mate-desktop
インストール中に、デスクトップマネージャーの選択が現れます。今回は標準の「 gdm3 」を選択しました。（ lightdm があります）
ディスプレー表示は、従来のMATEではなくUbuntu20.04での表示（少し慣れるのに時間がかかる）
まず net 接続「WiFi」：Extender-G-64C0 OK
日本語化：設定／日本語追加／Language Support Japanese 追加／iBUS NG
Mozcプロパティ設定：キー設定（ことえり）／英語（米国）を追加／入力ソースに日本語（Mozc)が必要 解決 OK
時間日付設定：Japan 24時間制 OK
SSH：無条件でリモートPCより侵入可能 OK
IPアドレスの固定： 下記で設定完了
FireFoxからChromに変更：下記でインストール完了
スクリーンショットアプリのインストール 下記でインストール完了
引き継きIPアドレスの固定化から始めます。
WiFiマークを選択し、その中の設定、選択中のWiFiマーク右のボタンを押す。
下記の画面が出るので、IP4タブに下記数値を入れ適用で終了です。メソッドは手動、DNSも手動（自動を外す）
これで、ubuntu@192.168.1.160 に変わります。
FireFoxからChromに変更します。
google Chrom をダウンロード ＜google-chrom-stable_current_amd64.deb＞
インストーラーが開かない。 どうしてもインストールできない。（読取り専用ファイルとなっている）
Ubuntu Software が無いので、アプリの追加が出来ない。＜スクリーンショットがインストールできない＞
＜解決しました。＞
$sudo apt install gnome-software ubuntu-software
これでアクティビティ内「ソフトウエア」というバッグアイコンが表示され各種アプリをインストールできます。
１．ファイルマネージャをインストール OK
２．スクリーンショットの取得をインストール OK
３．Google chromium のインストール OK 同期OK
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＜ROS2インストール＞
＄sudo locale-gen ja_JP ja_JP.UTF-8
＄sudo update-locale LC_ALL=ja_JP.UTF-8 LANG=ja_JP.UTF-8
＄export LANG=ja_JP.UTF-8
＄sudo apt update
＄sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
＄curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
＄sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64, arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu 'lsb_release -cs' main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
ここでエラー：rosパッケージが見つからない。
リモートPCでも発生してるエラーで、Ubuntu20.04ではうまくインストールが行かない。パッケージ未対応か？
次ページでは、Ubuntuのバージョンを下げて対応します。＜Ubuntu18.04.4＞